Tipología:
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En el caso de esta torre, fue levantada por orden de Martín Sánchez del Castillo entre los siglos XIII y XIV. Don Lope García de Salazar, noble vizcaíno y escritor del siglo XV, narra como el linaje de los Venero desciende del solar de Castillo de San Pedro, de donde se fueron a poblar el barrio de Venero, cuyo nombre adquieren para la fortaleza. Siguiendo al autor de “Bienandanzas e fortunas” conocemos al fundador de esta torre de Venero «Martín Sánches de Castillo fue de mucha fasienda e fizo la Torre de Castillo sobre la plaça».
La torre es de estructura simple y planta cuadrada, con muros de mampostería excepto en los vanos que son de sillería. La torre tiene unos 9 metros de lado, con un espesor de 70 cm, dividiéndose en 4 plantas comunicadas entre sí, a través de escaleras, fácilmente suprimidas en situaciones de acoso agobiante.
Su distribución interna respondería a las características de las torres bajomedievales de Cantabria.
-Planta baja, para el cuerpo de guardia, cocina y caballerizas, principal, con salón para la vida común
-Planta segunda, para dormitorio de los señores.
-Planta tercera, para los criados y gentes de armas
-Planta cuarta, descubierta y rematada por almenas cuadradas, desde donde se practicaba la defensa y vigilancia).
En la fachada sur se abre la puerta, de la que solo se conserva un arco ojival de 1,40 m. de luz.
-En la primera planta debió poseer un gran ventanal, rematado en arco de medio punto, que daba acceso a una balconada o cadalso de madera, sostenido por 4 repisas que sobresalen del muro exterior.
-En el segundo piso existen dos ventanillas rematadas en arco apuntado y dos troneras rectangulares, con derrame hacia el interior.
Todas las fachadas se rematan en una cornisa almenada, que presenta saeteras en 2 almenas de cada cara del edificio.